機械臂工作原理

機械臂是一個複雜系統,存在着參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在着不確定性，對於不同的任務,需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的複雜系統。因其獨特的操作靈活性,已在工業裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用。