虛約束判斷技巧

1、在機構中如果兩構件用轉動副聯接其聯接點的運動軌跡重合,則該聯接將帶入1個虛約束。

2、如果兩構件在多處接觸而構成移動副,且移動方向彼此平行,則只能算一個移動副。

3、如果兩構件在多處相配合而構成轉動副,且轉動軸線重合,則只能算一個轉動副。

4、如果兩構件在多處相接觸而構成平面高副,且各接觸點處的公法線彼此重合,則只能一個平面高副。

5、在機構運動的過程中,若兩構件上某兩點之間的距離始終保持不變,則如用雙轉動副杆將此兩點相聯，也將帶入1個虛約束。

6、虛約束根據定義：在機構中,有些運動副帶入的約束對機構的運動只起重複約束作用，特把這類約束稱為虛約束。

7、構件數n=4，低副：Pl=4+2=6，高副數：Ph=0，局部自由度F’=0，自由度=3n-2PL-PH=3*4-2*6-0=0。