pid控制原理及編程方法

PID控制原理就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。pid的拆解就是：比例P控制（proportion）、積分I控制（integral）、微分D控制（differential）。

比例P控制：控制器的輸出與輸入誤差成比例關係，系統輸出存在穩態誤差。積分I控制：控制器的輸出與輸入誤差的積分成正比關係，積分項會隨着時間的增加而加大，會推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零；所以比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。微分D控制：控制器的輸出與輸入誤差的微分成正比關係。比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

PID控制器的參數整定方法有兩類。其中一種是理論計算整定法，依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。另一種是工程整定方法，依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，方法簡單、易於掌握。