麥克納姆輪運動原理

麥克納姆輪運動原理如下：

1、全方位移動方式是基於一個有許多位於機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。

2、依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平台在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。

3、在它的輪緣上斜向分佈着許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞着固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。

4、麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。