球形電機的工作原理

球形電機的工作原理是通過改變定子線圈通電策略，實現多自由度運動。直流型球電機由於沒有解決耦合問題，最大偏角只能達15b雙饋感應型球電機從理論上實現了轉矩與角速度的解耦控制，即對任意的轉子位置及角速度都能產生空間三維全可控制轉矩，其缺點是轉子上有繞組和電刷，使得電機的製造複雜。由於球形動力具有的外殼和運動形式的特殊性，使其與我們熟知的輪式或軌道式以及類人動力相比較，具有能在失穩後獲得最大的穩定性，可以實現全向滾動，能夠更加靈活轉彎等諸多優點。