程序控制有哪兩種基本形式

1、按控制原理的不同，自動控制系統分為開環控制系統和閉環控制系統；

2、在開環控制系統中，系統輸出只受輸入的控制，控制精度和抑制干擾的特性都比較差，由順序控制裝置、檢測元件、執行機構和被控工業對象所組成，主要應用於機械、化工、物料裝卸運輸等過程的控制以及機械手和生產自動線；

3、閉環控制系統是建立在反饋原理基礎之上的，利用輸出量同期望值的偏差對系統進行控制，可獲得比較好的控制性能，又稱反饋控制系統；

4、按給定信號分類，自動控制系統可分為恆值控制系統、隨動控制系統和程序控制系統；

5、恆值控制系統給定值不變，要求系統輸出量以一定的精度接近給定值的系統；

6、隨動控制系統，給定值按未知時間函數變化，要求輸出跟隨給定值的變化；

7、程序控制系統，給定值按一定時間函數變化等。