擺線針輪減速機是誰發明的

拉格朗日發明的；拉格朗日：法國籍意大利裔數學家和天文學家；拉格朗日曾為普魯士腓特烈大帝在柏林工作了20年，被腓特烈大帝稱做“歐洲最偉大的數學家”，後受法國國王路易十六的邀請定居巴黎直至去世；拉格朗日一生才華橫溢，在數學、物理和天文等領域做出了很多重大的貢獻，其中尤以數學方面的成就最為突出；拉格朗日的成就包括著名的拉格朗日中值定理，創立了拉格朗日力學等；1813年4月3日，拿破崙授予他帝國大十字勛章，但此時的拉格朗日已卧牀不起，4月11日早晨，拉格朗日逝世。